求助西柚，如何重新争取孩子抚养权？

当初离婚，是协议离婚，两孩留给了孩爸，房车等共同财产留给孩爸当女方要给的抚养费，然后承担了部分共同债务补充替代孩子到成年的抚养费，协议书是民政局工作人员帮忙起草的，应该不存在什么合法合理性纠纷。现在想把孩子重新争取过来（主要原因是孩爸没法管教，一个要上五 ..,求助西柚，如何重新争取孩子抚养权？